车道参考线确定方法、装置、电子设备及存储介质

本公开提供一种车道参考线确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：确定原始车道线的第一坐标点集合；对第一坐标点集合中的每个第一坐标点增加位移属性，得到第二坐标点集合，对第二坐标点集合进行曲线拟合，得到第一函数x＝f(s)和第二函数y＝f(s)，其中，第一函数和第二函数为三次或者五次多项式；基于第一函数和第二函数，确定目标坐标点集合，并基于目标坐标点集合确定车道参考线。本公开实施例提供的技术方案，无需花费大量时间调节动力学参数，通过平滑算法大大提高了计算效率。