一种基于可微分渲染的无模型三维物体跟踪方法

本发明涉及一种基于可微分渲染的无模型三维物体跟踪方法，步骤包括：S1：在第一帧的RGB图像中使用二维包围盒指定目标物体，并提供其初始位姿和相机内参作为可微分渲染模块的输入，当存在参考帧时，将参考帧及其对应的位姿和二维包围盒同样作为输入；S2：对输入帧中的目标物体进行分割，得到其二维掩模；S3：启动可微分渲染模块，逆渲染出一个初始的三维模型，并将三维模型传输至跟踪模块；S4：跟踪模块利用初始三维模型进行连续的跟踪，并生成关键帧回传至可微分渲染模块，通过多次迭代对三维模型进行进一步优化。本发明无需针对特定数据集进行训练，能够在多种应用场景中快速生成可用的三维模型，并实现高效的六维姿态跟踪。