一种自动驱动机构及狭小腔道手术机器人

本发明提供一种自动驱动机构及狭小腔道手术机器人，涉及医疗机器人技术领域。包括直线滑台，在直线滑台的输出件上依次安装有第二驱动模块、拉线机构和第一驱动模块，在第一驱动模块的输出件上安装有末端执行器，在末端执行器内插入有手术工具；直线滑台控制末端执行器直线移动；第二驱动模块驱动手术工具绕着其自身轴线转动、沿着其自身轴线伸缩移动；拉线机构连接绳索的一端，绳索的另一端末端执行器的柔性段，第一驱动模块驱动拉线机构，拉线机构通过拉动绳索控制末端执行器的柔性段弯曲或者伸直；第一驱动模块控制末端执行器绕着其自身轴线转动。每根绳索进行张力的调整，实现对绳索张力进行量化调控、恒定持久的张力控制，稳定性和精确性强。