仿猫爪末端执行器抓手

本发明涉及一种仿猫爪末端执行器抓手，包括整爪连接件、两个夹持及单爪安装单元、整爪驱动单元和多个单爪结构；所述整爪连接件上部与机器人末端固定连接；所述两个夹持及单爪安装单元分别与整爪连接件下部左右两侧转动连接，所述整爪驱动单元安装于整爪连接件上并驱动两个夹持及单爪安装单元摆转，以适配麻包曲面形态；所述多个单爪结构均匀分布于左右两个夹持及单爪安装单元的前后两侧，所述单爪结构上具有单爪抓钩，所述单爪抓钩由单爪驱动单元驱动摆转，以刺入麻包内实现抓取。该末端执行器抓手可以提高对麻包类货物抓取的可靠性和有效性，且结构占用空间小，可应用于狭窄空间的抓取工作。