面向动态环境的SLAM地图更新方法、系统、设备及介质

本发明属于机器人定位领域，具体涉及一种面向动态环境的SLAM地图更新方法、系统、设备及介质，所述方法包括获取机器人的传感器数据，基于所述传感器数据，生成环境地图；通过局部激光雷达采集的环境的点云数据，并基于点云数据创建新的子地图；同时将传感器数据输入到全局激光雷达匹配模块计算扫描点云和全局子地图之间的相对约束，将计算得到的扫描点云和地图之间的相对约束关系；位姿图优化模块接收新的子地图，从全局激光雷达匹配模块接收约束关系，对接收的子地图和约束关系进行处理，修剪并保存历史地图中的旧子地图，执行位姿图稀疏化和优化完成地图更新。充分利用多源传感器数据的融合，减少动态环境中噪声影响，提高地图的准确性。