考虑机器人轮廓误差约束的机器人时间最优速度规划方法及系统

本发明属于机器人速度规划领域，尤其涉及一种考虑机器人轮廓误差约束的机器人时间最优速度规划方法及系统，该方法包括：首先根据机器人关节控制环路，建立关于机器人关节跟踪误差的预测模型。然后根据机器人关节跟踪误差模型与机器人路径的Frenet框架，实现机器人末端轮廓误差关于关节速度、加速度、加加速度的线性预测模型；最后根据机器人速度规划的典型约束方程，加入轮廓误差的约束模型，实现满足机器人轮廓误差约束下的时间最优速度规划。