一种基于球形轮胎的轮腿结合多模化机器人及其控制方法

本发明属于机器人的技术领域，具体为一种基于球形轮胎的轮腿结合多模化机器人及其控制方法，货物收纳箱底部设有四组轮腿机构，四组轮腿机构底部转动连接有轮胎框架，四组轮腿机构设有角度调节组件，用于调节轮胎框架整体角度，轮胎框架上转动连接有球体胎和固定连接的驱动伺服电机，球体胎由驱动伺服电机驱动，本申请越障能力显著提升：本发明采用球形轮胎设计，结合轮腿结构，使机器人在面对复杂地形如岩石、沟壑等障碍物时，能够灵活调整姿态和轮胎角度，有效跨越障碍，球形轮胎的全向移动能力允许机器人在360度范围内自由移动，无需改变方向即可前进或后退，相比传统轮式机器人，大大提高了在复杂地形中的适应性和越障能力。