用于野外环境监测与作业的轮腿式全地形移动机器人

本发明公开了一种用于野外环境监测与作业的轮腿式全地形移动机器人，包括车身、前轮腿模块、后轮腿模块、转向模块、抬腿模块、辅助轮腿机构及减震机构。前轮腿模块和后轮腿模块均含有腿部套筒和轮毂电机，转向模块内置于腿部套筒以驱动轮毂电机转向；抬腿模块通过摆动摇臂及伺服电缸实现前后轮腿抬升；辅助轮腿机构通过滚珠丝杠升降器控制辅助滚轮支撑车身；减震机构采用双弹簧减震器吸收冲击。本发明结合轮式高速移动与足式越障能力，通过模块协同提升复杂地形通过性、越障稳定性及转向灵活性，适用于智慧农业、应急救援等场景。