基于改进Cartographer算法的激光SLAM建图方法

本发明提出了一种基于改进Cartographer算法的激光SLAM建图方法，旨在解决动态环境中的回环检测和地图构建问题。通过引入SURF特征提取和广义ICP精细配准，提高了点云匹配的精度和鲁棒性；延迟判断模块的设计有效减少了伪回环误报，确保了全局地图的一致性；同时，采用多分辨率搜索策略，提升了回环检测的效率和精度。实验结果表明，本发明的算法在长直走廊和回环环境中，相较于Hector‑SLAM和Cartographer，表现出更高的地图构建精度和一致性，成功解决了累积误差和错误回环问题。该算法适用于复杂的SLAM任务，具有广泛的工程应用价值，特别适用于机器人导航、自主驾驶等领域。