基于数值模型的车速估计方法、设备、介质及程序产品

本申请提供一种基于数值模型的车速估计方法、设备、介质及程序产品，方法包括：给定速度参考值，将其与上一采样周期的速度估计值进行求差，得到误差，其中，速度参考值为车辆目标速度，速度估计值为基于梯形法则数值模型计算到的上一采样周期的估计速度；将误差输入到离散比例积分控制器中，得到离散的控制量；将控制量输入到梯形法则数值模型中，通过递推计算得到下一采样周期的速度估计值，梯形法则数值模型是采用梯形法则对连续时间车辆动力学模型离散化处理得到的。本申请通过构建基于梯形法则的数值模型，仅依赖车辆的动力输入即可实现车速的在线估计。在速度信号丢失的情况下能够有效提供可靠的车速估计结果，从而保障车辆安全稳定运行。