一种基于改进CBS算法的多AGV路径规划方法及系统

本发明提出一种基于改进CBS算法的多AGV路径规划方法及系统，在AGV路径规划中，首先计算无约束下的最短路径集合，利用并行碰撞检测策略识别路径冲突，若无冲突，AGV根据最短路径规划运动。若存在冲突，生成全局冲突集合，通过加权优先队列优化冲突路径。利用剪枝策略进行路径搜索，扩展总成本低于成本阈值的节点。若扩展节点后的新路径无冲突，更新为潜在最优路径。重新执行AGV间的路径冲突检测，直至AGV的最短路径无冲突，得到路径规划结果。通过引入加权优先队列机制，优先处理冲突严重或成本较高的路径，从而提高计算效率。同时，采用并行碰撞检测策略以此提高路径规划效率，减少等待时间。结合剪枝策略，有助于避免路径规划中的冗余节点，提高搜索效率。