一种基于改进VO避障算法的局部路径规划方法及系统

本发明属于路径规划技术领域，公开了一种基于改进VO避障算法的局部路径规划方法及系统，根据水面环境信息构建运动坐标系，搭建相对运动模型；考虑运动体动力学约束和动态障碍物分布情况，划分出运动体相对速度碰撞区域，将无关区域从碰撞性中排除，简化了避碰流程；提出了一种创新的避碰识别函数，将障碍物附近区域分为急停区、VO避障区和安全区，准确预测运动体下一时刻的最优行为；针对多个动态障碍物分布复杂和速度不一致的问题，通过确定运动体绝对速度碰撞区域，实现同时对多个动态障碍物的高效避障，提高了算法的适用性。本发明解决了运动体动力学约束、避碰范围界定以及避碰起止时刻确定的问题，提高了路径规划的效率和准确性。