基于状态观测器的不透明度验证方法及路径规划系统

本发明公开了基于状态观测器的不透明度验证方法及路径规划系统，方法包括：讨论如何实现不透明度需求，并验证；对实际地图及路径规划算法进行建模；将实现不透明度需求的模型与算法模型进行结合，验证其不透明度并达到一条满足初始状态不透明度属性的最优路径。本发明将初始状态不透明度属性要求与经典路径规划算法结合，得到了具有初始状态不透明度约束的最优路径，解决了机器人在路径规划过程中初始位置信息的隐私问题，在整体保证精确性的前提下，提高了运算效率；还改进了传统的观测器方法局限性大的情况，大量复杂信息的存储需求，可能导致存储空间和内存开销的增加，从而可能对系统的性能、实时性和可扩展性产生负面影响的问题。