基于陀螺仪的无刷电机姿态检测与平衡控制方法及系统

本发明提供基于陀螺仪的无刷电机姿态检测与平衡控制方法及系统，涉及控制技术领域，包括通过六轴陀螺仪采集角速度和加速度数据，利用小波变换降噪后，结合扩展卡尔曼滤波器和四元数算法进行姿态解算。通过磁编码器获取转子位置信号并进行非线性补偿，计算转速数据。采用长短期记忆网络建模电机状态，构建双层自适应模糊神经网络控制器，实现姿态误差补偿和转速波动抑制。通过粒子群优化和遗传算法优化控制器模型，实时修正补偿电流矢量，提升无刷电机的控制精度和稳定性。该方法有效提高了无刷电机的运行效率和动态响应能力。