一种基于三维激光雷达的输电线路仿线飞行智能巡检方法

本申请提供一种基于三维激光雷达的输电线路仿线飞行智能巡检方法，涉及飞行巡检控制技术领域，采集三维空间点云数据和视觉图像数据；依据三维空间点云数据和视觉图像数据进行导线实时识别，得到巡检导线空间特征，根据巡检导线空间特征确定姿态动态响应度；获取巡检无人机的初始定位结果，基于姿态动态响应度、初始定位结果和巡检导线空间特征确定相对碰撞特征；通过三维空间点云数据和视觉图像数据进行树障识别，得到巡检树障信息，依据巡检树障信息进行飞行碰撞预测，得到飞行碰撞因子；基于相对碰撞特征和飞行碰撞因子对巡检无人机进行飞行控制，本申请可以在巡检过程中预前识别巡检无人机的碰撞风险，以提高飞行巡检的安全性。