一种基于视觉的码垛方法

本申请涉及机器人码垛的技术领域，尤其是涉及一种基于视觉的码垛方法，包括以下步骤：信息获取：获取板材顶部二维码图像以及板材图像；信息提取：从顶部二维码标签图像和板材图像中，获取二维码标签的物理边界及其与板材边缘的位置关系；偏移计算：根据二维码边缘的位姿偏差计算抓取补偿角度；抓取调整：根据抓取补偿角度对机械手进行偏移姿态调整，使得抓取机械手的长度方向平行于板材长度方向；抓取执行：根据补偿后姿态执行抓取动作；码垛：根据程序设定，将抓取的板码放至码放位置。本申请具有提高码垛工作效率的效果。