基于自动驾驶多传感器融合的对抗样本生成方法

本发明提供了一种基于自动驾驶多传感器融合的对抗样本生成方法，可以应用于对抗网络技术领域。上述方法包括：针对多个视角中的每个视角，分别对三维对象模型进行感知得到感知数据，感知数据包括视觉感知数据和雷达感知数据；基于视觉感知数据和通过对视觉感知数据进行扰动得到的扰动视觉感知数据获得视觉损失数据，并基于雷达感知数据和通过对雷达感知数据进行扰动得到的扰动雷达感知数据获得雷达损失数据；基于由多个视角的扰动感知数据生成的候选对抗样本、视觉感知数据分别计算对齐损失和平滑损失，得到对齐损失数据和平滑损失数据；基于视觉损失数据、雷达损失数据、对齐损失数据和平滑损失数据调整候选对抗样本以生成目标对抗样本。