基于四次非均匀B样条插值曲线的路径规划方法及装置

本发明公开一种路径规划方法，具体涉及一种基于四次非均匀B样条插值曲线的路径规划方法及装置。所述方法包括：确定个型值点的坐标值，所述型值点用于表征规划路径需经过的位置；利用插值条件对每一个所述型值点建立对应的求解方程，得到个所述求解方程；基于预先构建的切矢边界条件和个所述求解方程构建插值方程组；采用两步分解法和高斯‑赛德尔迭代法对所述插值方程组进行求解，得到控制点的坐标值；基于所述控制点的坐标值和节点矢量生成四次非均匀B样条插值曲线，所述节点矢量基于向心模型计算得到，所述四次非均匀B样条插值曲线用于表征所述规划路径。本方法对复杂路径规划具有更高的效率和精确度。