基于浮标网络和TDoA定位的海洋网箱无人船智能巡检方法

本发明提供一种基于浮标网络和TDoA定位的海洋网箱无人船智能巡检方法，包括在海洋网箱养殖区构建智能浮标网络，并获取精细化网格地图；采用改进的A*算法进行全局路径规划，生成全局参考路径；无人船向导航浮标发射UWB信号，基于TDoA原理和LM算法求解无人船当前位置，得到TDoA定位结果；通过自适应UKF融合无人船自身状态信息和TDoA定位结果，获取无人船的高精度位置估计；最后无人船根据全局参考路径执行自主巡检任务并利用PID控制实现精确的路径跟踪与校准；本发明能够实现无人船在网箱密集区的自主、安全、高效巡检，提高养殖管理的智能化水平，尤其适用于定位精度要求较高的应用场景。