水产养殖巡检机器人路径规划方法

本发明提供了一种水产养殖巡检机器人路径规划方法，通过巡检机器人的巡检路径长度，构建路径长度代价；将每个水产养殖缸的中心位置作为障碍物中心，设置障碍物影响半径，基于巡检机器人与障碍物的距离，构建障碍物代价；通过巡检机器人的路径节点间的间距，构建通道狭窄代价；在水产养殖缸的周围设定湿滑区域，基于巡检机器人的路径和所述湿滑区域的距离，构建湿滑环境代价；通过权重系数将、、和进行整合，构建适应度函数；基于所述适应度函数，通过蚁群算法进行路径规划。基于路径长度与障碍物威胁的综合评估，该系统能够动态调整路径点，确保机器人在复杂水产环境中的导航准确性与稳定性。