一种机械仿人腕部

本发明公开一种机械仿人腕部，涉及仿人手腕机器人技术领域，所述机械仿人腕部包括静平台、动平台、主动连杆组件、万向铰组件、连接杆组件、换向滑轮组件、绕线轮组件、驱动绳组件和约束绳组件；主动连杆组件包括混联连接于静平台和动平台之间的第一主动连杆和第二主动连杆；万向铰组件包括第一万向铰连接叉、第二万向铰连接叉和第一万向铰；连接杆组件包括七个连接杆件；换向滑轮组件包括九个换向滑轮组；驱动绳组件包括成对闭环驱动同一关节的三对驱动绳；约束绳组件包括分别构成闭环以约束同一关节的第一约束绳和第二约束绳。该机械仿人腕部结构简单紧凑，三组驱动绳实现三自由度滚动，且腕部滚动运动空间大、模型简单。