泊车决策规划方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质

本申请实施例提供一种泊车决策规划方法、装置、车辆及计算机可读取存储介质，涉及智能驾驶技术领域。本申请方法可以在车辆的几何拓扑矩形上增加多个碰撞圆，建立碰撞检测模型；根据泊车规划路径和车辆状态，确定车辆当前的碰撞检测范围；根据动态障碍物的运动趋势，预测所述动态障碍物的碰撞风险区域；根据所述碰撞风险区域、所述碰撞检测范围以及所述碰撞检测模型，预测碰撞风险；根据所述碰撞风险，做出决策规划。本申请方法可以提高泊车场景识别和碰撞检测的准确性，提高自动泊车的鲁棒性和智能化表现。