基于多重打靶法的集装箱起重机最优控制方法及系统

一种基于多重打靶法的集装箱起重机最优控制方法及系统，方法步骤包括：作业人员指定集装箱的起止位置、装卸过程的性能指标及控制约束；采用自适应多重打靶法，获得使装卸过程性能指标最优的控制策略；将控制策略转换集装箱起重机的电机的控制指令，执行电机根据收到的控制指令执行相应动作。系统由执行电机、位置传感器、现场总线网络、DCS、控制室显示和电机控制器构成。控制室工程师指定集装箱的起止位置，DCS通过自适应多重打靶法得出装卸过程性能指标最优的控制策略，并转换为电机的控制指令，发送给电机控制器，使执行电机执行相应动作，位置传感器实时采集集装箱的位置信息并回送给DCS，使控制室工程师随时掌握装卸过程。