基于广义比例积分观测器的球形电动关节模组模型预测控制系统和方法

本发明提供一种基于广义比例积分观测器的球形电动关节模组模型预测控制系统和方法，系统包括：广义比例积分观测器、模型预测控制器，球形电动关节模组样机，其中，广义比例积分观测器用于对球形电动关节模组样机的状态变量和外部干扰进行实时在线估计，从而得到外部干扰的估计值，并将广义比例积分观测器估计得到的外部干扰的估计值前馈补偿到模型预测控制器中，模型预测控制器用于根据模型预测控制算法求得的最优化结果，结合来自广义比例积分观测器的外部干扰的前馈补偿项，进而得到球形电动关节模组样机的控制转矩。根据本发明方案，解决了球形电动关节模组在复杂动态环境下的控制精度和响应速度问题，同时能有效抑制外部扰动的影响。