一种基于Bricard机构衍生的多环路球形机器人

本发明涉及移动机器人技术，具体涉及一种基于Bricard机构衍生的多环路球形机器人，由第一球壳、第二球壳、第三球壳、第四球壳；第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆；第一连接座、第二连接座、第三连接座、第四连接座、第五连接座、第六连接座；驱动电机组成，通过Bricard机构衍生多环路与球壳结合，得到一种单自由度驱动的球形机器人新构型，并具有翻滚步态、蠕动步态及自旋步态的运动能力。