一种机器人两转动并联机构及其运动学求解方法

本申请提供了一种机器人两转动并联机构及其运动学求解方法，属于机器人技术领域，该机构包括定平台、动平台以及连接两者的两个线性驱动器，通过驱动器的长度变化实现动平台绕X轴和Y轴的两个转动自由度，动平台与定平台之间通过动连接结构相连，限制其他自由度运动；运动学求解方法通过建立动平台与定平台之间的坐标变换关系，推导出驱动器长度与转动角度之间的非线性函数关系，实现转动角度的唯一确定，该方法仅将杆长和转动角度作为未知量，其余参数均为已知结构参数，具有广泛的通用性和适用性。本发明具有结构紧凑、负载能力强、运动精度高、误差无累积等优点，适用于机器人腕部、踝部、腰部等多转动自由度场合。