灵巧手手指、灵巧手和机器人

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，解决了具有3自由度的灵巧手手指无法同时兼顾灵巧手手指的传动效率和尺寸的问题。灵巧手手指包括侧摆组件、第一指节、指节组件、腱绳、连杆组件、第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件。利用第一驱动组件驱动连杆组件运动，实现了灵巧手手指绕第二轴线进行弯曲；利用第二驱动组件驱动侧摆组件运动，实现了灵巧手手指的侧摆；利用第三驱动组件驱动腱绳运动，实现了灵巧手手指绕第三轴线进行弯曲，即灵巧手手指采用了连杆组件和腱绳的混合传动的方式，使灵巧手手指具有了3个自由度，并且采用连杆驱动，传动效率高，采用腱绳驱动，尺寸小。