输出件、输出组件、关节模组、机器人手指、机器人手和机器人

本发明提供一种输出件、输出组件、关节模组、机器人手指、机器人手和机器人，其中，关节模组包括由输出件和传动机构构成的输出组件、驱动机构。其中，输出组件与所述驱动机构连接。输出件采用具有夹持作用的“凹槽”结构，以确保其输出动力时的稳定性。本关节模组基于驱动机构，结合由不同类型输出件形成的输出组件，可形成不同类型的关节模组。结合人类各个手指差异及特点，针对不同手指，采用合适类型的关节模组组合，适配成与人类各手指相仿的机器人手指，进而可以结合这些手指组装成仿人型机器人灵巧手。本发明的关节模组之间相互独立，可以分别进行控制，通过输入不同的信号可以控制灵巧手作出各种动作，从而精确模拟出人手的复杂动作。