一种人机交互式仿人机械臂

本发明公开一种人机交互式仿人机械臂，涉及仿人机械臂技术领域，包括肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和驱动绳组件，驱动绳组件包括闭环驱动关节的七对驱动绳和一对约束绳；肩关节由三个驱动电机输出端连接的三对驱动绳与绕线轮固连，绕线轮带动关节转动，大臂内安装四个驱动电机，四对驱动绳的一端分别连接在四个驱动电机输出端的绕线轮上，另一端与腕关节、肘关节连接形成闭环驱动，约束绳适于带动腕关节的主动连杆转动。该机械臂通过闭环绳驱动和解耦滑轮组的巧妙布局，实现完全被动解耦，运动学逆解存在解析解，模型解算简单，便于精确控制；兼顾小运动惯性和大工作空间优点，提高整臂的刚度和负载能力，具有更好的动态响应特性。