一种多连杆轮腿机器人及轮腿机器人

本实用新型涉及轮腿机器人技术领域，公开一种多连杆轮腿机器人。多连杆轮腿机器人包括：机身；以及两个轮腿机构，两个轮腿机构分别设置在机身的两侧；轮腿机构包括大腿杆件、小腿杆件、第一驱动件、第二驱动件、小腿驱动连杆机构、腿部中心轴和轮组；腿部中心轴内侧端部固定设置在机身上；大腿杆件一端转动套设在腿部中心轴上，另一端与小腿杆件转动连接；小腿杆件一端与大腿杆件转动连接，另一端转动设置轮组，小腿驱动连杆机构一端转动套设在腿部中心轴上，另一端与小腿杆件转动连接。本实用新型提供的轮腿机器人能够在失衡、倾倒、侧翻、翻倒等各种状态下均可通过自身轮腿机构实现自救而保持稳定的平衡姿态。