船舶轨迹规划方法

本发明公开了一种船舶轨迹规划方法，包括S1：选定船舶轨迹规划区域为任务区域，并设置任务区域内船舶行驶轨迹的起点和终点；S2：获取任务区域内AIS历史报文进行预处理并从中获取船舶行驶的历史轨迹信息；S3：使用模仿学习方法提取历史轨迹信息中包含的专家策略；S4：获取船舶的状态和航行性能构建强化学习的状态空间和动作空间；S5：获取船舶航行的安全要素构造船舶航行策略的奖励函数；S6：通过价值惩罚的方式将专家策略引入到强化学习模型中，并使用专家策略引导强化学习模型进行训练；S7：将训练好的强化学习模型用于船舶的轨迹规划。本发明提高了强化学习的效率，还将规划轨迹纳入了人类的先验知识，使轨迹更加合理可靠。