一种面向智能协同感知的实例级语义精简交互方法

本发明提供了一种面向智能协同感知的实例级语义精简交互方法，用于自动驾驶技术领域。本发明方法在应用场景的各智能体上均设置感知模型、解耦模块、融合模块和检测模块；各智能体采集的传感器数据通过感知模型转化为物体级掩码和中期特征，解耦模块将中期特征解耦为私有特征和公有特征两部分，智能体仅将自身的私有特征使用物体级掩码处理后再传输出去；智能体通过融合模块将自身历史特征、自身的公有特征和私有特征、以及协作智能体的物体级私有特征融合，将融合特征输入检测模块进行目标检测。本发明实现实例级的特征交互，降低通讯资源开销，扩大智能体的感受视野，还利用时序数据增强融合效果，实现复杂场景下的高效特征融合。