一种单目视觉里程计方法、装置、设备及存储介质

本发明一种单目视觉里程计方法、装置、设备及存储介质，涉及深度学习技术领域，包括：对利用单目图像采集设备采集到的图像数据进行时序特征提取处理，以得到目标时序特征向量；利用对极几何约束构建目标损失函数惩罚项，并基于目标损失函数惩罚项对初始单目视觉里程计算法中的原始损失函数进行修改，以得到待训练单目视觉里程计算法；将目标时序特征向量输入至待训练单目视觉里程计算法进行模型训练，以得到目标单目视觉里程计算法，以便基于目标单目视觉里程计算法对目标对象的位姿进行预测。即，基于视觉里程计中平移与旋转之间的对极几何约束，将平移预测与旋转预测联系起来，进而提高视觉里程计六自由度位姿估计的精度。