一种基于三维距离变换场的点云降噪声方法

本发明提供了一种基于三维距离变换场的点云降噪声方法，属于移动机器人自主环境感知技术领域。该方法通过动态分辨率体素划分以及三维场强模型，自适应去除噪声点，同时保留关键点云结构。本发明方法在不依赖三维激光传感器类型和点云的空间分布特征及结构特性的情况下，能以相对低计算资源的方式去除三维激光测距数据中的噪点，同时能够保存点云的细节特征，有效提升数据准确性，满足移动机器人在未知动态环境中实时定位、场景重构以及后续地图构建、场景理解、路径规划等任务对精确三维激光数据的需求。