一种关节装置和机器人

本公开提供了一种关节装置和机器人，所述关节装置包括：电机、减速器、第一转轮、第二转轮和传动组件和编码器；所述电机的中心为中空结构；所述减速器通过所述电机的电机转子带动转动；所述第一转轮与所述电机转子固定连接，所述第一转轮中间设有中空孔；所述第二转轮与所述第一转轮设置于同一平面上，所述第二转轮由所述第一转轮通过所述传动组件带动转动，所述第二转轮的中心位置设有所述编码器。