机器人防跌落方法、装置、设备及存储介质

本发明公开一种机器人防跌落方法、装置、设备及存储介质，包括：采集原始点云；从原始点云中分割出地面点云；将同一发射俯仰角的地面点云按照激光雷达发射时的水平转角排序，通过下式计算地面点云每个点的夹角特征值；基于地面点云每个点的夹角特征值，从地面点云中筛选跌落区域的边界点；拟合跌落区域的边界点，形成边界线；基于边界线，进行防跌落路径规划。本发明使用激光雷达检测跌落区域边界线，防止机器人跌落，解决了传统坡道路径的误判问题。