一种轮腿式双足机器人及控制方法

本发明公开了一种轮腿式双足机器人及控制方法，轮腿式双足机器人包括轮座、连杆组件、承载座和驱动组件，轮座上可转动地设置有轮胎；连杆组件包括有依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆背离第二连杆的一端与轮座的第一铰接部相铰接，第三连杆背离第二连杆的一端与轮座的第二铰接部相铰接，第一铰接部位于第二铰接部的上侧，轮座、第一连杆、第二连杆和第三连杆共同构成平行四边形结构；承载座设于连杆组件上；驱动组件与第一连杆、第二连杆和第三连杆中的至少一个驱动连接，且用于调节第一连杆和第三连杆之间的距离。本发明的轮腿式双足机器人的负载能力更好。