清洁机器人及机械臂结合视觉识别并抓取清洁工具的算法

本发明公开了清洁机器人及机械臂结合视觉识别并抓取清洁工具的算法，涉及清洁工具抓取领域，针对现有的清洁工具更换方式大多依赖于人工操作或复杂的机械结构的问题，现提出如下方案，其包括移动机身，所述移动机身上端一侧连接有机械臂，所述机械臂一端连接有观察相机，所述观察相机采集的图像信息传输至机器人内部控制系统，系统内部的深度学习模型处理图像信息将其转换为三维点云数据，并且进行工具特征的提取和识别，所述移动机身上端两侧连接有清洁机构，本发明通过观察相机中图像处理和深度学习技术，将信息数据传输至机械臂的控制系统，控制系统操作旋转臂和二指夹爪准确快速抓取上方的第一指端固定框和第二指端固定框。