一种基于改进RRT*算法的受限角度六自由度机械臂低能耗路径规划方法

本发明提供的一种基于改进RRT*算法的受限角度六自由度机械臂低能耗路径规划方法，该方法是基于RRT*算法的改进，包括以下步骤：S1、完成工作空间参数设定、数据结构初始化以及3D图形环境搭建；S2、通过目标点采样策略生成随机采样点，并进行关节角度约束检查；S3、在随机树中扩展新结点，经障碍物检测后加入随机树；S4、利用LQR控制器计算新结点能耗并通过公式计算欧氏距离，通过启发式函数得出启发式值；S5、将新结点及其启发式值存入以最小堆实现的优先队列；S6、从优先队列选取启发式值最小的结点，优化路径，包括更新父结点和重连操作；S7依据新结点到终点距离和最大迭代次数判断是否终止；S8、满足终止条件时，回溯生成完整路径。