一种基于人工旅鼠算法的移动机器人路径规划方法

本发明的一种基于人工旅鼠算法的机器人路径规划方法，包括：构建地图；参数设定、初始化、初始路径适应度评估、全局搜索、局部搜索、新路径评估、局部增强搜索，其中，使用动态自适应搜索半径策略动态调整搜索范围C，当探索‑开发切换阈值E大于1时，即E>1，开始全局搜索，该阶段采用双模混合策略，E<1，开始局部搜索，采用自适应概率莱维飞行或小范围扰动策略，引入局部搜索增强模块，通过单纯形法Nelder‑Mead对当前全局最优路径Xbest进行精细化搜索，录算法每次评估迭代的最优路径的适应度；根据记录最优路径的适应度值，输出最优路径序列。本发明能提高搜索能力，获取最优路径等特点。