一种基于动态窗口法的局部动态路径规划方法

本发明涉及一种基于动态窗口法的局部动态路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：构建机器人的运动学模型；步骤2：进行速度采样，并基于所述运动学模型对采样的速度组合进行模拟，获取多条模拟路径；步骤3：构建动态窗口法迭代中的评价函数，通过强化学习动态调整所述评价函数的权重参数，基于所述评价函数获取所述模拟路径的评分结果；步骤4：对所有模拟路径的评分结果进行比较，基于比较结果选取下一时间步的机器人行驶路径。本发明通过强化学习，可以不断根据环境状态的变化将评价函数权重参数调整为合适的值；同时利用评价函数，可以引导机器人选择更平滑的路径，从而提高机器人对环境的适应性和路径规划的灵活性。