一种基于RS路径规划的UUV回坞方法及系统

本申请提供了一种基于RS路径规划的UUV回坞方法及系统，该方法包括：利用基于RS曲线的HybridA*路径规划方法规划UUV返航路线，将UUV导航至坞站口正前方第一设定距离处；近距离视觉引导UUV回坞。本申请的优势在于：基于RS曲线的计算，考虑UUV倒退路径，便于在回坞过程中及时调整姿态，节省路径，很大程度上提高了路径的效率；且在有障碍物的情况下，规定只能前进的路径不一定存在，而允许倒退的路径一定存在；结合视觉定位引导技术，近距离对接精度高，克服了民用北斗GPS定位精度不满足近距离回坞对接定位要求的缺陷；本发明方法符合欠驱动系统路径规划需求，且UUV不需要进行改装。