清洁机器人的控制方法和清洁机器人

本说明书提供了清洁机器人的控制方法和清洁机器人。基于该方法，在清洁机器人行进过程中，当检测到障碍物时，通过传感器系统获取障碍物的高度、宽度、深度、类型；当所述障碍物的高度大于等于第一阈值，且根据障碍物的宽度和/或深度不超出第二阈值时，且障碍物的类型属于预设可抓取类障碍物类型，控制机械臂抓取所述障碍物；其中，所述第一阈值为清洁机器人的机身的下表面与地面之间的距离上限值，所述第二阈值为机械臂的抓取部的抓取范围的上限值。从而可以使清洁机器人能够准确地区分不同情况不同类型的障碍物，进行针对性的处理，获得较好的清洁效果。