一种基于稀疏参考信息的递进式优化行人增强自主导航系统

本公开提供了一种基于稀疏参考信息的递进式优化行人增强自主导航系统。导航增强模型构建模块对组合导航系统输出的高频导航信息进行降频表征，获得基于二维矢量里程的导航位置表示；根据二维矢量里程中方向和距离增量的误差特性，建立递进式的行人导航增强模型，输出增强的自主导航信息；异常诊断模块对外界位置参考信息进行异常诊断；在外界位置参考信息正常阶段，增强导航模块对行人导航增强模型进行辨识参数和在线更新；在异常阶段，不进行参数辨识过程，直接使用当前的行人导航增强模型获得增强后的导航输出。使用本发明能够提升定位精度。