一种基于机器视觉的三维ROI创建与物体点云提取方法

本发明涉及一种基于机器视觉的三维ROI创建与物体点云提取方法，包括：布置工作场景：制作多个ArUco二维码识别板，并将多个ArUco二维码识别板分别水平固定在立柱工装的同一高度，使之围成一个固定区域，将要识别的物体摆放在立柱工装围成的区域内，在识别区域外布置3D视觉相机；利用3D相机对场景进行扫描，获得2D图片和3D点云，并获得2D图片中像素编号与3D点云中3D点的编号的对应关系；利用ArUco二维码坐标估计参考平面；获得ROI坐标系；筛选基于圆柱体ROI的物体点云。本发明借助3D ROI完成每个物体的点云快速提取，既不需要对每一个拍摄物体手动剔除点云，也不需要为每一个物体手动准备模板，全过程自动执行，具有极高工作效率。