基于三维语义地图的两轮差速移动机器人任务规划方法

本发明涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种基于三维语义地图的两轮差速移动机器人任务规划方法，首先基于两轮差速移动机器人建立运动模型，再构建适用于移动机器人的三维语义地图，然后基于语义推理机制探讨自然语言转换为机器语言的机制，具体建立基于ROS的场景理解框架，并与大型语言模型LLM集成，进一步研究根据语义信息优化机器人路径规划的方法，从路径规划、停障与避障、窄区域通行多种使用场景进行方法制定，实现路径规划与目标导航。经实验结果表明，本发明将语义信息深度融入任务规划过程，增强任务规划的智能化与执行效率，同时通过结合三维语义地图中的可行进区域信息，提升了两轮移动差速机器人在复杂环境中的导航能力。