基于激光雷达点云数据的透明障碍物检测及地图重建方法与系统

本发明公开一种基于激光雷达点云数据的透明障碍物检测及地图重建方法及系统，包括：利用激光雷达对目标区域进行扫描，获取多组点云数据；将获取的多组点云数据配准至同一坐标系，形成点云数据集；以动态窗口取样的方式划分点云数据集，并进行几何结构分析，查找符合透明障碍物特征的点云数据；构建并训练识别模型，利用该识别模型对符合透明障碍物特征的点云数据进行识别，并根据识别结果进行数据修改；将修改后输出数据替换原点云数据集中对应原始数据，并据此构建目标区域的栅格地图。本发明能够解决现有建图过程中由于室内玻璃门窗或墙面对激光的折射、漫反射等导致无法正确识别障碍物影响无人车辆行驶安全的问题。