一种水下机器人的清洁方法、装置及可读存储介质

本发明公开了一种水下机器人的清洁方法、装置及可读存储介质，包括获取水下机器人经过当前墙壁的运行时段中的方向信息和距离信息；根据距离信息和方向信息，对水下机器人经过的墙壁进行判断，当判断结果为方向信息在预设的方向偏差范围内，且距离信息大于预设的距离阈值时，确定水下机器人经过的当前墙壁为目标参考墙壁；以目标参考墙壁为基准线，控制水下机器人以所述基准线的垂直方向进行清洁工作。本发明解决了现有的水下机器人在池底进行清洁时由于定位的累积误差会使水下机器人的头部的朝向会逐渐偏向一边，从而使水下机器人无法保持固定的姿态进行清洁工作，进而导致清洁效果大打折扣的问题。