基于扩展卡尔曼滤波器的机器人电机电流预测控制方法

本申请提供了一种基于扩展卡尔曼滤波器的机器人电机电流预测控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该基于扩展卡尔曼滤波器的机器人电机电流预测控制方法，包括：采用扩展卡尔曼滤波器对机器人电机电流进行状态估计和噪声滤波，状态估计包括预测阶段和修正阶段，其中预测阶段根据前一时刻的状态估计值计算当前时刻的预测值，修正阶段通过测量值对预测值进行校正；结合模型预测控制算法，基于扩展卡尔曼滤波器的输出结果，滚动优化下一时刻的电压控制量，并实时反馈校正控制误差；将优化后的电压控制量输入至机器人电机驱动系统，实现电流环的无超调快速跟踪控制。