多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、装置及设备

本申请提供一种多视角点云融合的物品抓取位姿确定方法、装置及设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取多个物品在不同视角的点云数据，点云数据包括多个点的三维坐标，用于反映物品的几何形状和空间分布；对多个物品在不同视角的点云数据进行融合，得到多个物品的融合点云数据；以及，通过点云融合网络模型对多个物品在不同视角的点云数据进行特征融合，得到多个物品的视角融合点云特征；通过实例分割网络模型根据多个物品的视角融合点云特征，对多个物品的融合点云数据进行点云实例分割，得到各个物品对应的实例点云数据；根据各个物品对应的实例点云数据，确定各个物品的抓取位姿。该方法可以提高确定的抓取位姿的准确性。